SoftVTBench 团队您好，
感谢你们发布 SoftVTBench benchmark 和数据集。
我们在回放 rigid subsets 时发现，公开 HDF5 文件中引用了三个刚体糕点资产，但它们没有包含在公开的评测资产包中：
rigid_pastry007rigid_pastry008rigid_pastry009
我们检查了 Hugging Face 和 ModelScope 上的发布内容，包括归档后的 eval-assets/USD 目录。目前该目录包含 pastry001–006、pastry010 和 pastry011，但没有 pastry007–009。
HDF5 中的 asset_name 元数据显示，这三个资产用于以下任务：
| 资产 |
对应任务 |
受影响 episodes |
rigid_pastry007 |
spatial-rigid/task6 |
100 |
rigid_pastry008 |
object-rigid/task7、spatial-rigid/task7 |
200 |
rigid_pastry009 |
object-rigid/task8、spatial-rigid/task8 |
200 |
| 合计 |
5 个 task split |
500 |
想请你们帮忙确认以下任意一种情况：
- 这些资产是否可以从其他公开仓库或上游仓库下载？
rigid_pastry007–009 是否是其他已发布资产的别名？- 如果它们是独立资产，是否可以补充上传完整的 USD 资产包？
理想情况下，每个资产包应包含顶层 USD 文件，以及其引用的 mesh、碰撞几何、材质和纹理，例如：
eval-assets/USD/pastry007/
eval-assets/USD/pastry008/
eval-assets/USD/pastry009/
缺少这些资产时，我们无法在 Isaac Sim 中确定性地回放相应的已发布轨迹，因此也无法为这 500 个 rigid episodes 完整重建触觉和接触力数据。
我们不希望自行替换或重建近似 mesh，因为几何形状、碰撞体、质量、惯量和摩擦系数的差异都可能改变接触力以及轨迹回放结果。
感谢你们的帮助！
SoftVTBench 团队您好，
感谢你们发布 SoftVTBench benchmark 和数据集。
我们在回放 rigid subsets 时发现，公开 HDF5 文件中引用了三个刚体糕点资产，但它们没有包含在公开的评测资产包中：
rigid_pastry007rigid_pastry008rigid_pastry009我们检查了 Hugging Face 和 ModelScope 上的发布内容，包括归档后的
eval-assets/USD目录。目前该目录包含pastry001–006、pastry010和pastry011，但没有pastry007–009。HDF5 中的
asset_name元数据显示，这三个资产用于以下任务：rigid_pastry007spatial-rigid/task6rigid_pastry008object-rigid/task7、spatial-rigid/task7rigid_pastry009object-rigid/task8、spatial-rigid/task8想请你们帮忙确认以下任意一种情况：
rigid_pastry007–009是否是其他已发布资产的别名？理想情况下，每个资产包应包含顶层 USD 文件，以及其引用的 mesh、碰撞几何、材质和纹理，例如：
eval-assets/USD/pastry007/
eval-assets/USD/pastry008/
eval-assets/USD/pastry009/
缺少这些资产时，我们无法在 Isaac Sim 中确定性地回放相应的已发布轨迹，因此也无法为这 500 个 rigid episodes 完整重建触觉和接触力数据。
我们不希望自行替换或重建近似 mesh，因为几何形状、碰撞体、质量、惯量和摩擦系数的差异都可能改变接触力以及轨迹回放结果。
感谢你们的帮助！